Centraltek eletrônica.: agosto 2012

Projeto completo de um robô wifi

O forum está em russo. Eu fiz conforme está escrito a baixo e tudo está funcionando. Logo posto o video

Tem que regravar a bin do roteador com os novos aquivos já com o controle do robô

Sobre

OR-WRT painel de controle.

Descrição do projeto

Esta é subprojeto do projeto de Robótica Aberto, destinada à produção de fácil utilização, baixo custo plataformas para a robótica hobby (passatempo também não só). Esta meta subprojeto é desenvolver ready-to-flash firmware para SOHO routers wi-fi, que permite usar os roteadores baseados em linux como alguns dispositivos wi-fi de cabeça para robôs controlados por hobby. Router será capaz de controlar UART e dispositivos USB (para o momento, UVC-webcams, algumas placas MCU e alguns adaptadores USB-UART são suportados). Firmware é baseado no OpenWRT, autor - elmot (elijah.mot [at] gmail.com).

URL para o fórum sobre esse projeto

Licença

Você pode usar livremente e / ou modificar os materiais do projeto para qualquer propósito não-comercial. Para a licença comercial você tem que contactar o autor (elijah.mot [at] gmail.com).

ATENÇÃO

Você está fazendo todas as modificações em sua própria conta e risco. Advertimos que desmontar o router (para ligar uart-interface), tanto quanto piscar firmware personalizado, pode levar à perda de garantias ou até mesmo a danos dispositivo. Comportamento do robô inesperado pode levar a danos ou até mesmo ferir. O autor do firmware, nem Open-robotics.ru, nem OpenWRT.org não carregam qualquer responsabilidade por quaisquer consequências directas ou indirectas de projetos de uso de materiais.

Equipamento suportado

Roteadores

TP-Link MR3020

TP-Link WR703N

D-Link DIR-320

D-Link DIR-320 NRU

Roteadores WiFi:

TP-LINK MR3020
TP-LINK WR703N
D-Link DIR-320 (mas não DIR-320NRU, conhecido como "H / W ver B1"!),
ASUS wl500gP (testado por ddcharacter)
Podem ser quaisquer outros roteadores, com base em SoC Broadcom BCM47xx/53xx ou Atheros AR9331 (ainda não testado)
Você pode tentar modificar firmware que você possui para outros equipados com USB roteadores compatíveis com http://openwrt.org/

USB-Webcams

Todos UVC-webcams (considerar esta lista - http://www.ideasonboard.org/uvc/

O ruído de vídeo é relatado com webcams Logitech С-270

Nós recomment MJPEG-webcams, mas YUV de webcams podem ser usados também (mas com aumento da latência de vídeo-streaming).

USB-UART adaptadores

Silicon Labs CP210x, incluindo OR-USB-UART-v1
Pololu orangotango SVP-1284 (com algumas correções, veja abaixo)
Outros não foram verificados, o mais provável será suportado ..

A instalação do firmware

D-Link DIR-320

Configure o cliente tftp (incluído na vitória distributiva 7, mas não é instalado como padrão).
Conecte o computador com o cabo RJ-45 para qualquer LAN-porta em roteador
Configuração IP 192.168.0.2 para LAN computador adaptado
aberta janela do DOS-prompt e preparar (pode ser em. bat) o comando "tftp 192.168.0.1 PUT <trx-file-name>"
Ligue poder roteador
Aguarde exatamente dois segundos e executar o comando preparado. LAN LED deve começar a piscar com freqüência por alguns segundos, depois que o comando deve ser concluída com êxito e escrever em algo console como (dígitos podem ser diferentes):

Começam a piscar ****
Bem sucedida transferência: 3592480 bytes em 11 сs e 281134 bytes / s

Aguarde cerca de cinco minutos. Quando firmware é recarregada, e roteador não se conectar ao Wi-Fi (porque pouco provável a sua casa WiFi é chamado de "OpenWrt" e tem a senha "1"), o lado azul LED começa a acender e sair a cada dez segundos.

Robot firmware criação

Há duas maneiras de configurar OR-WRT wirmware

ssh 192.168.0.1 , com LAN cabo conectado a qualquer porta do roteador LAN / WAN. Também ssh <wifi ip> , se wi-fi já está configurado e para cima. Raiz de login, senha 123
Digite no navegador http://192.168.0.1 com cabo LAN ou <wifi http:// IP> via wi-fi, wi-fi, se já está configurado e para cima. Admin Login, senha oradmin. Há um link para páginas de administração na capa.

Início conexão WiFi

Robot dispositivo cabeça (router personalizada) é suposto para ser conectado a uma rede doméstica Wi-Fi como o cliente de IP estático.

Selecione IP aproximando. Deve ser na faixa de IP da rede, para não ser occuped, e estar fora da faixa de endereços DHCP.
Interface web aberto, páginas depois de administrador, e não há uma página de "WiFi". Lá você pode configurar:

proteção: WPA-PSK/WPA2-PSK NONE,
rede SSID
senha
IP estático
netmask
GW padrão
dns

Como uma rede de seleção de configuração, firmware gateway padrão pings abordar cada dez segundos. Se o ping não for bem sucedida, o LED azul está aceso para os próximos dez segundos. Assim, pode iluminar tempos em tempos, mesmo que wi-fi está funcionando IP em caso de queda de pacotes (isso acontece vez em quando).

Configurações da webcam

Na página de configurações da câmera, você pode escolher:

resolução
taxa de quadros
número da câmera (conexão de várias câmeras por meio de USB-hub é possível)
Modos YUV ou MJPEG

Uso de Firmware

Videostream e Singler quadros

Videostream em MJPG formato: http://wifi-ip:8080/?action=stream
Único quadro em http://wifi-ip:8080/?action=snapshot jpg

UART

UART pinout no DIR-320.

Interno UART

Há duas maneiras de acessá-lo

ser2net daemon redireciona o tráfego UART através da porta TCP 2000
você pode escrever a UART com http protocola no método POST URL / cgi-bin/serial.cgi, parâmetro Http valor SERIAL_DATA será enviado para UART

Silicon Labs CP210x (OR-USB-UART)

Adicione a seguinte linha ao /etc/config/ser2net.conf arquivo:

Após a reinicialização do roteador o tráfego de série será redirecionado para a porta TCP 3001

Pololu orangotango SVP-1284

Graças a tenik, eu era capaz de ligar o roteador para Pololu Orangotango:

Acrescente as seguintes linhas de / etc / rc.local para reiniciar UART módulo do kernel:

rmmod usbserial
insmod usbserial vendor=0x1ffb product=0x008

Anexar seguintes linhas de / para etc/config/ser2net.conf:

3001:raw:600:/dev/ttyUSB0:115200 NONE 1STOPBIT 8DATABITS -XONXOFF -LOCAL -RTSCTS
3002:raw:600:/dev/ttyUSB1:115200 NONE 1STOPBIT 8DATABITS -XONXOFF -LOCAL -RTSCTS
3003:raw:600:/dev/ttyUSB2:115200 NONE 1STOPBIT 8DATABITS -XONXOFF -LOCAL -RTSCTS

Após a reinicialização do roteador, portas Pololu de 3 UART são acessíveis nas portas TCP 3001, 3002, 3003, respectivamente.

Como modificar firmware

Para modificação de firmware grave ver a documentação na https://openwrt.org/

Upload personalizados páginas web para controle de robô

Webpages reais está disponível para download através de administração robô "site". Para novas páginas upload por WiFi eu usar o comando:

pscp.exe-r-123-pw scp www / * root@192.168.1.120 :/ www

pscp é a utilidade para o SSH de upload de Putty distributiva.

Não faça upload de arquivos para / cgi-bin / * desta forma, os arquivos enviados terá erradas atributos linux e eles não irão funcionar.

Problemas não resolvidos

Latência de vídeo. Em 160 * 120,30 fps MJPG modo é mínima, mas ainda existe.
Não fácil de usar método de alteração de senha, somente através de SSH console (comando passwd).
Segurança. Robô com firmware tal deve ser controlada através de protocolo seguro. Agora o vídeo é transmitido criptografado em porta 8080. Web-face e controles, através de http ou https, com ou wtihout senha. O método mais correto - https + senha, mas a conexão https é muito lenta.
Webface roteiros escritos em awk e cinzas, o apoio é difícil, precisa ser migrado para Lua.
Webface é undeimplemented - páginas de configurações sempre mostra os valores padrão em vez de configurações atuais.

Outras advertências

Não desativar o HTTP e HTTPS, ao mesmo tempo. Neste caso, a reconfiguração do roteador estará disponível apenas através de SSH.
Não se esqueça sobre os riscos de segurança. Lembre-se que alguém pode espionar você através de webcam, e um robô móvel pode danificar alguma coisa ou até mesmo causar lesões.

Download

Download do SourceForge

O que por dentro?

Ready-to-use firmware. Trx formato.
Kernel e addons para ImageBuilder padrão do OpenWRT (10.03.01-RC6), utilizado para construir o firmware.
make.sh arquivo, que constrói e embala o firmware.

Links